发布时间：2023-10-11 05:48:08 人气：
本发明提供的散料原料场自动堆取料方法和控制装置，该方法包括：获取实时更新的料堆扫描点云信息以及料堆三维拟合空间定位信息；根据实时更新的所述料堆扫描点云信息、所述料堆三维拟合空间定位信息以及预获取的物料信息、设备信息、生产信息，得到实时更新的数字化料堆模型；根据预设边界条件校验所述数字化料堆模型的作业料堆边界；根据校验结果控制堆取料机堆/取料作业，能够根据料堆扫描点云信息以及料堆三维拟合空间定位信息，结合其他辅助信息建立数字化高精度料堆模型，并辅助堆取料机自动堆/取作业和高精度定位，取料量平稳准确
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112744607 A (43)申请公布日 2021.05.04 (21)申请号 3.3 (22)申请日 2021.01.20 (71)申请人 中冶京诚工程技术有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技术 开发区建安街7号 (72)发明人 徐培万李娜吴长武 (74)专利代理机构 北京三友知识产权代理有限 公司 11127 代理人 王涛任默闻 (51)Int.Cl. B65G 65/00 (2006.01) B65G 65/28 (2006.01) 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 (54)发明名称 散料原料场自动堆取料方法和控制装置 (57)摘要 本发明提供的散料原料场自动堆取料方法 和控制装置，该方法包括：获取实时更新的料堆 扫描点云信息以及料堆三维拟合空间定位信息； 根据实时更新的所述料堆扫描点云信息、所述料 堆三维拟合空间定位信息以及预获取的物料信 息、设备信息、生产信息，得到实时更新的数字化 料堆模型；根据预设边界条件校验所述数字化料 堆模型的作业料堆边界；根据校验结果控制堆取 料机堆/取料作业，能够根据料堆扫描点云信息 以及料堆三维拟合空间定位信息，结合其他辅助 信息建立数字化高精度料堆模型，并辅助堆取料 机自动堆/取作业和高精度定位，取料量平稳准 A 确、避免输送线路空载低载运行、输送效率高，在 7 堆/取料作业中同步完成料堆储存量的实时更 0 6 4 新。 4 7 2 1 1 N C CN 112744607 A 权利要求书 1/2页 1.一种散料原料场自动堆取料方法，其特征在于，包括： 获取实时更新的料堆扫描点云信息以及料堆三维拟合空间定位信息； 根据实时更新的所述料堆扫描点云信息、所述料堆三维拟合空间定位信息以及预获取 的物料信息、设备信息、生产信息，得到实时更新的数字化料堆模型； 根据预设边界条件校验所述数字化料堆模型的作业料堆边界； 根据校验结果控制堆取料机堆/取料作业，并同步完成料堆储存量的实时更新。 2.根据权利要求1所述的散料原料场自动堆取料方法，其特征在于，所述根据校验结果 控制堆取料机堆/取料作业，包括： 根据所述校验结果获取堆取料机位置并控制所述堆取料机移动至所述料堆的堆/取料 作业位置； 根据实时更新的扫描点云信息以及三维拟合空间定位信息验证所述堆取料机是否准 确到达所述堆/取料作业位置； 若是，控制所述堆取料机继续堆/取料作业； 若否，控制所述堆取料机调整位置并反复验证所述堆取料机位置直至准确到达所述 堆/取料作业位置。 3.根据权利要求1所述的散料原料场自动堆取料方法，其特征在于，还包括： 根据实时更新的数字化料堆模型实时解析模型数据； 根据所述模型数据实时更新全景数字化料场仿线所述的散料原料场自动堆取料方法，其特征在于，所述模型数据包 括：当前料堆的体积、位置、占地以及储存量。 5.根据权利要求1所述的散料原料场自动堆取料方法，其特征在于，还包括： 根据所述物料信息、所述堆取料机的堆/取料作业信息、所述堆取料机的位置，锁定一 条输送线和连锁时间； 控制所述堆取料机将输送的原料放至所选料堆或空地上； 控制所述堆取料机将抓取的原料放至所选输送线.一种散料原料场自动堆取料作业控制装置，其特征在于，包括： 信息获取模块，获取实时更新的料堆扫描点云信息以及料堆三维拟合空间定位信息； 建模模块，根据实时更新的所述料堆扫描点云信息、所述料堆三维拟合空间定位信息 以及预获取的物料信息、设备信息、生产信息，得到实时更新的数字化料堆模型； 边界校验模块，根据预设边界条件校验所述数字化料堆模型的作业料堆边界； 堆取料控制模块，根据校验结果控制堆取料机堆/取料作业，并同步完成料堆储存量的 实时更新。 7.根据权利要求6所述的散料原料场自动堆取料作业控制装置，其特征在于，所述堆取 料控制模块包括： 堆取料位置获取单元，根据所述校验结果获取堆取料机位置； 移动控制单元，控制所述堆取料机移动至所述料堆的堆/取料作业位置； 位置验证单元，根据实时更新的扫描点云信息以及三维拟合空间定位信息验证所述堆 取料机是否准确到达所述堆/取料作业位置； 堆/取料单元，若堆取料机准确到达所述取料位置，控制所述堆取料机继续堆/取料作 2 2 CN 112744607 A 权利要求书 2/2页 业； 位置调整单元，若堆取料机未准确到达所述堆/取料位置，控制所述堆取料机调整位置 并反复验证所述堆取料机位置直至准确到达所述堆/取料作业位置。 8.根据权利要求6所述的散料原料场自动堆取料作业控制装置，其特征在于，还包括： 模型数据解析模块，根据实时更新的数字化料堆模型实时解析模型数据； 仿真监控画面更新模块，根据所述模型数据实时更新全景数字化料场仿线.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至5任一项所述的散料原 料场自动堆取料方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的散料原料场自动堆取料方法的步骤。 3 3 CN 112744607 A 说明书 1/8页 散料原料场自动堆取料方法和控制装置 技术领域 [0001] 本发明涉及散料原料场储运生产领域，尤其涉及一种散料原料场自动堆取料方法 和控制装置。 背景技术 [0002] 目前钢铁、港口、矿山、电厂、建材等行业散料原料场的移动设备为机上司机操作、 料堆由现场测量盘估储存量，误差大，原料堆取输送需要操作人员判断、人工选择流程，导 致堆取料不准确、输送线路空运行、输送效率低，设备频繁启动等问题。 发明内容 [0003] 针对现有技术中的问题，本发明提供一种散料原料场自动堆取料方法和控制装 置、电子设备以及计算机可读存储介质，能够至少部分地解决现有技术中存在的问题。 [0004] 为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案： [0005] 第一方面，提供一种散料原料场自动堆取料方法，包括： [0006] 获取实时更新的料堆扫描点云信息以及料堆三维拟合空间定位信息； [0007] 根据实时更新的所述料堆扫描点云信息、所述料堆三维拟合空间定位信息以及预 获取的物料信息、设备信息、生产信息，得到实时更新的数字化料堆模型； [0008] 根据预设边界条件校验所述数字化料堆模型的作业料堆边界； [0009] 根据校验结果控制堆取料机堆/取料作业，并同步完成料堆储存量的实时更新。 [0010] 进一步地，所述根据校验结果控制堆取料机堆/取料作业，包括： [0011] 根据所述校验结果获取堆取料机位置并控制所述堆取料机移动至所述料堆的堆/ 取料作业位置； [0012] 根据实时更新的扫描点云信息以及三维拟合空间定位信息验证所述堆取料机是 否准确到达所述堆/取料作业位置； [0013] 若是，控制所述堆取料机继续堆/取料作业； [0014] 若否，控制所述堆取料机调整位置并反复验证所述堆取料机位置直至准确到达所 述堆/取料作业位置。 [0015] 进一步地，还包括： [0016] 根据实时更新的数字化料堆模型实时解析模型数据； [0017] 根据所述模型数据实时更新全景数字化料场仿线] 进一步地，所述模型数据包括：当前料堆的体积、位置、占地以及储存量。 [0019] 进一步地，还包括： [0020] 根据所述物料信息、所述堆取料机的堆/取料作业信息、所述堆取料机的位置，锁 定一条输送线] 控制所述堆取料机将输送的原料放至所选料堆或空地上； [0022] 控制所述堆取料机将抓取的原料放至所选输送线] 第二方面，提供一种散料原料场自动堆取料作业控制装置，包括： [0024] 信息获取模块，获取实时更新的料堆扫描点云信息以及料堆三维拟合空间定位信 息； [0025] 建模模块，根据实时更新的所述料堆扫描点云信息、所述料堆三维拟合空间定位 信息以及预获取的物料信息、设备信息、生产信息，得到实时更新的数字化料堆模型； [0026] 边界校验模块，根据预设边界条件校验所述数字化料堆模型的作业料堆边界； [0027] 堆取料控制模块，根据校验结果控制堆取料机堆/取料作业，并同步完成料堆储存 量的实时更新。 [0028] 进一步地，所述堆取料控制模块包括： [0029] 堆取料位置获取单元，根据所述校验结果获取堆取料机位置； [0030] 移动控制单元，控制所述堆取料机移动至所述料堆的堆/取料作业位置； [0031] 位置验证单元，根据实时更新的扫描点云信息以及三维拟合空间定位信息验证所 述堆取料机是否准确到达所述堆/取料作业位置； [0032] 堆/取料单元，若堆取料机准确到达所述取料位置，控制所述堆取料机继续堆/取 料作业； [0033] 位置调整单元，若堆取料机未准确到达所述堆/取料位置，控制所述堆取料机调整 位置并反复验证所述堆取料机位置直至准确到达所述堆/取料作业位置。 [0034] 进一步地，还包括： [0035] 模型数据解析模块，根据实时更新的数字化料堆模型实时解析模型数据； [0036] 仿真监控画面更新模块，根据所述模型数据实时更新全景数字化料场仿线] 第三方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理 器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的散料原料场自动堆取料方 法的步骤。 [0038] 第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序 被处理器执行时实现上述的散料原料场自动堆取料方法的步骤。 [0039] 本发明提供的散料原料场自动堆取料方法和控制装置，该方法包括：获取实时更 新的料堆扫描点云信息以及料堆三维拟合空间定位信息；根据实时更新的所述料堆扫描点 云信息、所述料堆三维拟合空间定位信息以及预获取的物料信息、设备信息、生产信息，得 到实时更新的数字化料堆模型；根据预设边界条件校验所述数字化料堆模型的料堆边界； 根据校验结果控制堆取料机堆/取料作业，根据料堆扫描点云信息以及料堆三维拟合空间 定位信息，结合其他辅助信息建立数字化高精度堆料模型，并辅助堆取料机自动堆/取作业 和高精度定位，取料量平稳准确、避免输送线路空载低载运行、输送效率高，堆/取作业中同 步完成料堆储存量的实时更新。 [0040] 为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例， 并配合所附图式，作详细说明如下。 附图说明 [0041] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 5 5 CN 112744607 A 说明书 3/8页 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请 的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据 这些附图获得其他的附图。在附图中： [0042] 图1为本发明实施例中的散料原料场的信息网络关系； [0043] 图2是本发明实施例中的散料原料场自动堆取料方法的流程示意图一； [0044] 图3示出了本发明实施例中步骤S400的具体步骤； [0045] 图4是本发明实施例中的散料原料场自动堆取料方法的流程示意图二； [0046] 图5是本发明实施例中的散料原料场自动堆取料方法的流程示意图三； [0047] 图6是本发明实施例中的散料原料场自动堆取料作业控制装置的结构框图； [0048] 图7为本发明实施例电子设备的结构图。 具体实施方式 [0049] 为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的 附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是 本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人 员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范 围。 [0050] 本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序 产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实 施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机 可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产 品的形式。 [0051] 需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具 有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的 过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清 楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。 [0052] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相 互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。 [0053] 目前钢铁、港口、矿山、电厂、建材等行业散料原料场基本是传统基础自动化和过 程自动化的组合，缺少信息化内容。料场移动设备为机上司机操作、料堆由现场测量盘估储 存量误差大，原料输送需要操作人员判断，厂内外原料信息由人员传递，原料管理是“被动” 的储存和“用户要料”时输送，缺少信息支持，原料场储存量大、设备频繁启动、运行时间长、 原料管理成本高。 [0054] 为至少部分解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种散料原料场自动堆取料 方法，适用于各行业散料原料场新建或改造项目，用于散料原料场智能生产、散料堆场信息 化管理等，尤其适用钢铁、港口、矿山、电厂、建材等行业散料原料场的智能化升级改造。在 保留现有基础自动化和过程自动化管控结构的基础上植入智能管控信息，建立智能储运大 数据，为提高场地利用，高效输送的安全判断，为储运效率渐次渐高提供辅证。 [0055] 图1列举了散料原料场的信息网络关系，散料原料场智能管控涉及信息主要包括 6 6 CN 112744607 A 说明书 4/8页 原料信息、料堆信息、设备信息、流程信息、生产信息、管理信息。 [0056] 具体地，按照智能管控架构属性，即有侧重又关联协同、时效信息即时交换、共享 信息定期更新按需读录。 [0057] 具体地，依据物联网技术，按智能管控属性划分智能作业系统、智能控制系统和智 能管理系统三层架构，用实物传感器改变组合状态，应用信息软件提供趋势预警，为堆取料 机安全作业保驾护航。 [0058] 其中，多元信息包括：设备轮廓信息、物料信息(焦炭或煤)、上次作业终点信息，三 维空间坐标的算法等。 [0059] 智能作业系统以智能储存为核心，主要汇集原料信息和料场作业设备信息，管理 料堆信息和作业信息，接受原料作业菜单，关联流程信息和流程组网动态信息，组成智能储 存信息群，为自主作业和料堆管理提供信息辅证； [0060] 智能作业系统汇集3D激光扫描仪和三维空间定位系统获取的高精度扫描点云信 息和三维拟合空间定位信息，融合多元信息组成设备上数字化料堆模型，效验作业料堆边 界，验证移动设备作业位置，多元信息复合保障设备安全作业； [0061] 智能作业系统跟随移动设备作业，实时解析优化当前料堆的体积、位置、占地、储 存量变化等模型数据，发送精简的信息源数据，更新全景数字化料场仿真监控画面，在每次 作业完成后更新共享信息数据库，供智能管理系统读取或录入； [0062] 智能作业系统包括3D激光扫描仪、定位系统等硬件。 [0063] 图2是本发明实施例中的散料原料场自动堆取料方法的流程示意图一，参见图2， 该散料原料场自动堆取料方法具体可以包括以下内容： [0064] 步骤S100：获取实时更新的料堆扫描点云信息以及料堆三维拟合空间定位信息； [0065] 其中，料堆扫描点云信息以及料堆三维拟合空间定位信息通过散料场设置的3D激 光扫描仪和三维空间定位系统获取。 [0066] 步骤S200：根据实时更新的所述料堆扫描点云信息、所述料堆三维拟合空间定位 信息以及预获取的物料信息、设备信息、生产信息，得到实时更新的数字化料堆模型； [0067] 其中，通过数字化料堆模型反映料堆的位置、状态等信息，可以是一种3D模型，用 于指导生产。 [0068] 步骤S300：根据预设边界条件校验所述数字化料堆模型的作业料堆边界； [0069] 其中，边界条件为预先根据散料场情况设置。 [0070] 通过校验作业料堆边界，防止堆料超边界影响生辰的情况。 [0071] 步骤S400：根据校验结果控制堆取料机堆/取料作业，并同步完成料堆储存量的实 时更新。 [0072] 通过采用上述技术方案，能够根据料堆扫描点云信息以及料堆三维拟合空间定位 信息，结合其他辅助信息建立数字化高精度料堆模型，并辅助堆取料机自动堆/取作业和高 精度定位，取料量平稳准确、避免输送线路空载低载运行、输送效率高，堆/取作业中同步完 成料堆储存量的实时更新。 [0073] 另外，本发明所述智能作业系统，在移动设备制高点设3D激光扫描仪获取高精度 扫描点云信息和三维拟合空间定位信息，融合2组密集的空间信息组成设备上数字化料堆 模型，跟踪移动设备工作的时效扫描位移信息辅证料场移动设备与料堆实时动态边界，验 7 7 CN 112744607 A 说明书 5/8页 证移动设备作业位置，决策后续动作，多元信息复合保障设备安全作业。跟随移动设备作业 中汇集的多元料堆信息，实时修改设备上数字化料堆数据，精简数据量传送到远程控制室 生成数字化料场数据库，智能统计数字化料场时效库存，信息辅证移动设备自动作业和料 堆管理。 [0074] 在一个可选的实施例中，参见图3，该步骤S400可以包括以下内容： [0075] 步骤S410：根据所述校验结果获取堆取料机位置并控制所述堆取料机移动至所述 堆/取料作业位置； [0076] 步骤S420：根据实时更新的扫描点云信息以及三维拟合空间定位信息验证所述堆 取料机是否准确到达所述堆/取料作业位置； [0077] 若是，执行步骤S430；若否，执行步骤S440。 [0078] 步骤S430：控制所述堆取料机继续堆/取料作业； [0079] 步骤S440：控制所述堆取料机调整位置并反复验证所述堆取料机位置直至准确到 达所述堆/取料作业位置。 [0080] 其中，基于预设条件进行校验，根据校验结果控制堆取料机作业，先移动，再校验 位置，到位置之后再堆/取料。 [0081] 移动设备指堆取料机，根据3D激光扫描仪扫描的点云数据以及料堆位置去实时验 证作业位置，使作业位置更准确。 [0082] 在一个可选的实施例中，参见图4，该散料原料场自动堆取料方法还可以包括： [0083] 步骤S500：根据实时更新的数字化料堆模型实时解析模型数据； [0084] 其中，所述模型数据包括：当前料堆的体积、位置、占地以及储存量等。 [0085] 步骤S600：根据所述模型数据实时更新全景数字化料场仿线] 其中，全景数字化料场仿真监控画面显示在控制中心的监控画面。 [0087] 在一个可选的实施例中，参见图5，该散料原料场自动堆取料方法还可以包括： [0088] 步骤S700：根据所述物料信息、所述堆取料机的堆/取料作业信息、所述堆取料机 的位置，锁定一条输送线：控制所述堆取料机将输送的原料放至所选料堆或空地上； [0090] 步骤S900：控制所述堆取料机将抓取的原料放至所选输送线] 综上所述，本发明实施例提供的散料原料场自动堆取料方法，以扫描获取高精度 扫描点云信息和三维拟合空间定位信息，融合多元信息组成设备上数字化料堆模型，效验 作业料堆边界，验证移动设备作业位置，多元信息复合保障设备安全作业，跟随移动设备作 业信息，实时修改设备上数字化料堆数据，精简数据量传送到远程控制室生成数字化料场 数据库，智能统计数字化料场时效库存，信息辅证移动设备自动作业和料堆管理。 [0092] 本发明具有以下优点： [0093] 1.现有散料原料场存在生产判断因检测单一不能保证安全生产，或安装多形式设 备复合检测，仍然存在检测偏差的从一判定难题。本发明实施例中，建立多元信息安全应用 策略，用实物检测识别流程设备关联组合状态，多元信息与生产中的物流状态高度融合，提 供趋势性警示，多元复合佐证设备状态判断，保障堆取料机作业无差错。 [0094] 2.现有散料原料场原料储存场地(料仓)需要操作人员判断，确定堆料位置，不能 自动选择。本发明实施例中通过多元信息与作业过程高度融合，解决了原料与设备选择作 8 8 CN 112744607 A 说明书 6/8页 业匹配无差错，为智能原料场无人直接参与的生产和管理提供辅证。 [0095] 基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种散料原料场自动堆取料作业控制 装置，可以用于实现上述实施例所描述的方法，如下面的实施例所述。由于散料原料场自动 堆取料作业控制装置解决问题的原理与上述方法相似，因此散料原料场自动堆取料作业控 制装置的实施可以参见上述方法的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的，术语“单元”或 者“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳 地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。 [0096] 图6是本发明实施例中的散料原料场自动堆取料作业控制装置的结构框图一。如 图6所示，该散料原料场自动堆取料作业控制装置具体包括：信息获取模块10、建模模块20、 边界校验模块30以及堆取料控制模块40。 [0097] 信息获取模块10获取实时更新的料堆扫描点云信息以及料堆三维拟合空间定位 信息； [0098] 建模模块20根据实时更新的所述料堆扫描点云信息、所述料堆三维拟合空间定位 信息以及预获取的物料信息、设备信息、生产信息得到实时更新的数字化料堆模型； [0099] 边界校验模块30根据预设边界条件校验所述数字化料堆模型的作业料堆边界； [0100] 堆取料控制模块40，根据校验结果控制堆取料机堆/取料作业，并同步完成料堆储 存量的实时更新。 [0101] 通过采用上述技术方案，实现信息化管理，按作业属性汇集足量多元信息辅证作 业，根据料堆扫描点云信息以及料堆三维拟合空间定位信息，并辅助堆取料机自动堆/取作 业和高精度定位，取料量平稳准确、避免输送线路空载低载运行、输送效率高，堆/取作业中 同步完成料堆储存量的实时更新。 [0102] 在一个可选的实施例中，堆取料控制模块包括：堆取料位置获取单元、移动控制单 元、位置验证单元、堆/取料单元以及位置调整单元。 [0103] 堆取料位置获取单元，根据所述校验结果获取堆取料机位置； [0104] 移动控制单元控制所述堆取料机移动至所述堆/取料作业位置； [0105] 位置验证单元根据实时更新的扫描点云信息以及三维拟合空间定位信息验证所 述堆取料机是否准确到达所述堆/取料作业位置； [0106] 堆/取料单元，若堆取料机准确到达所述取料位置，控制所述堆取料机继续堆/取 料作业 [0107] 位置调整单元若堆取料机未准确到达所述堆/取料作业位置，控制所述堆取料机 调整位置并反复验证所述堆取料机位置直至准确到达所述堆/取料作业位置。 [0108] 在一个可选的实施例中，散料原料场自动堆取料作业控制装置还包括：模型数据 解析模块以及仿真监控画面更新模块。 [0109] 模型数据解析模块，根据实时更新的数字化料堆模型实时解析模型数据； [0110] 仿真监控画面更新模块，根据所述模型数据实时更新全景数字化料场仿线] 上述实施例阐明的控制装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或 者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为电子设备，具体的，电子设备例如 可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播 9 9 CN 112744607 A 说明书 7/8页 放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任 何设备的组合。 [0112] 在一个典型的实例中电子设备具体包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可 在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现下述步骤：获取实时更新 的料堆扫描点云信息以及料堆三维拟合空间定位信息；根据实时更新的所述料堆扫描点云 信息、所述料堆三维拟合空间定位信息以及预获取的物料信息、设备信息、生产信息得到实 时更新的数字化料堆模型；根据预设边界条件校验所述数字化料堆模型的作业料堆边界； 根据校验结果控制堆取料机继续堆/取料作业。 [0113] 下面参考图7，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备600的结构示意 图。 [0114] 如图7所示，电子设备600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存 储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM))603中的程序而 执行各种适当的工作和处理。在RAM603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。 CPU601、ROM602、以及RAM603通过总线彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线] 以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射 线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608； 以及包括诸如LAN卡，调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因 特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如 磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出 的计算机程序根据需要被安装如存储部分608。 [0116] 特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机 软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序， 该计算机程序被处理器执行时实现下述步骤：获取实时更新的料堆扫描点云信息以及料堆 三维拟合空间定位信息；根据实时更新的所述料堆扫描点云信息、所述料堆三维拟合空间 定位信息以及预获取的物料信息、设备信息、生产信息得到实时更新的数字化料堆模型；根 据预设边界条件校验所述数字化料堆模型的作业料堆边界；根据校验结果控制堆取料机继 续堆/取料作业。 [0117] 在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装， 和/或从可拆卸介质611被安装。 [0118] 计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法 或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。 计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动 态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除 可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD‑ROM)、 数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备 或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算 机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。 [0119] 为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本 10 10 CN 112744607 A 说明书 8/8页 申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。 [0120] 本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程 图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流 程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序 指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产 生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实 现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。 [0121] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特 定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指 令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或 多个方框中指定的功能。 [0122] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计 算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或 其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一 个方框或多个方框中指定的功能的步骤。 [0123] 还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的 包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包 括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要 素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要 素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。 [0124] 本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。 因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的 形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存 储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形 式。 [0125] 本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序 模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组 件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由 通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以 位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。 [0126] 本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部 分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实 施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例 的部分说明即可。 [0127] 以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员 来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同 替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。 11 11 CN 112744607 A 说明书附图 1/5页 图1 12 12 CN 112744607 A 说明书附图 2/5页 图2 图3 13 13 CN 112744607 A 说明书附图 3/5页 图4 14 14 CN 112744607 A 说明书附图 4/5页 图5 图6 15 15 CN 112744607 A 说明书附图 5/5页 图7 16 16
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